De grondlegger van Aikido is Morihei Ueshiba.
Deze man werd op 14 december 1883 geboren.
Al op vroege leeftijd had hij interesse in Boeddhisme, Shinto´sme en
mystiek. Naast Sumo bedacht hij nog meer manieren om zijn
lichaam te sterken, zoals ijskoude douches nemen.

Rond 1900 opende hij een eigen zaak in Tokyo, maar zonder succes.
Maar hij ontdekte daar wel Jiu-Jitsu en Judo, en bestudeerde deze
krijgskunsten zorgvuldig.

Hij trouwde in 1902, maar in 1903 moest hij gedwongen het leger in.
Hij werd bekend in het leger vanwege zijn uitzonderlijke kracht, zijn conditie,
zijn sumovaardigheden en zijn harde schedel.
Hij ging niet verder in het leger en stortte zich verder op de krijgskunsten.
In 1908 mocht hij les gaan geven in Jiu-Jitsu.
Zijn vader bouwde voor hem een Dojo op hun landgoed, zodat hij daar les
kon gaan geven. Morihei Ueshiba trainde hard, en ging regelmatig op trektocht
in de bergen om zichzelf verder te harden en om te mediteren.
Hij verzette zich tegen acties van de politie tegen natuursektes, en werd
al snel een fel actievoerder en leider.

In 1912 stichtte hij een agrarische nederzetting in Hokkaido.
Daar ontmoette hij in 1915 Sokaku Takeda, een meester in de
Daito Ryu Aiki-Jitsu. Aikido is sterk ge´nspireerd op deze kunst.
Ueshiba bouwde voor Takeda een huis op zijn landgoed, en nodigde hem uit
om daar te komen wonen en les te geven.
Ueshiba trainde iedere dag twee uur!
Maar Takeda was een straatvechter en erg wantrouwig persoon, en daarom
heeft Ueshiba in 1919 afscheid van hem genomen.



In 1920 ontmoette Ueshiba Onisaburo Deguchi, de leider van de Omoto-Ky sekte.
Ueshiba werd een leerling van deze man. Hij ging wonen in Ayabe en verbleef daar
tot 1928, toen verhuisde hij naar Tokyo.
Dankzij Deguchi veranderde Ueshiba's houding en toewijding wat betreft BUDO.
Op 35 jarige leeftijd opende Ueshiba een kleine Dojo in Ayabe en begon les te geven.
Hij werd al snel bekend en gaf zijn stijl de naam Aiki-Bujitsu.
Zijn inspiratie kwam voornamelijk uit zijn eigen BUDO-training, maar ook uit de
verschillende stijlen die hij beoefend had.

Vanaf 1925 werd zijn stijl meer spiritueel en werd meer de nadruk gelegd op
het idee van Ai en BUDO als manier om harmonie te bereiken tussen lichaam en geest.
Hij benadrukte dat elke beweging voortkomt uit de combinatie ki-lichaam-geest.

In 1927 vertrok hij naar Tokyo en opende daar verschillende Dojo's, waarin hij les gaf aan
legerofficieren, zakenlieden en politici.
In 1931 opende hij een grote Dojo in Tokyo, die vandaag de dag nog steeds het hoofdkwartier
is van Aikido, de zogenaamde Hombu Dojo.

In 1936 veranderde hij de naam van zijn stijl naar Aiki-Budo, en in 1942 naar Aikido.
In 1935 richtte hij in Iwama een tempel op ter ere van de geest van Aikido.
Hij vestigde daar ook een buitendojo en een kleine boerderij.
Voor Ueshiba was Aikido verweven met werken in en beschermen van de natuur.
De combinatie van Aikidotraining (Take) en natuurbehoud (Musu) heeft geleid tot de
benaming van Takemusu Aikido, vandaag de dag nog steeds een van de stijlen
binnen het Aikido (met Saito sensei aan het hoofd).

Vanaf eind jaren 30 verbleef Ueshiba voornamelijk in Iwama en was zijn zoon
Kisshomaru Ueshiba hoofddocent in de Hombu Dojo in Tokyo.

In 1969 overleed Morihei Ueshiba en werd zijn zoon Kisshomaru zijn Doshu (opvolger).
In 1999 overleed Kisshomaru Ueshiba en zijn zoon, de kleinzoon van Morihei Ueshiba,
is de huidige Doshu. Zijn naam is Moriteru Ueshiba.